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Nel marzo del 1998 prende il via un'iniziativa da parte di un gruppo di genitori con figli disabili del Comune di Virgilio, aiutati dall'Associazione Comunale, per realizzare un unico desiderio: voler offrire alle persone limitate fisicamente e psicologicamente una nuova opportunità di vita e nello stesso tempo essere punto di riferimento, di solidarietà per aiutare e alleggerire le famiglie con problematiche di disagio.
Si parte , quindi, con una serie di incontri quindicinali, condotti dalla psicologa laura Gagliardi che tendono al confronto e alla condivisione fra genitori delle difficoltà da affrontare quotidianamente con se stessi e con gli altri.

Nel contempo si cerca di costituire anche un gruppo di ragazzi volontari disponibili a coinvolgere in attività di socializzazione e giovani disabili di Virgilio.
Nel mese di dicembre del '98, per cercare di coinvolgere più volontari e più famiglie, vengono ideate alcune iniziative, aperte anche ai Comuni limitrofi, atte a sensibilizzare all'handicap.

Lo scopo finale del gruppo di genitori e di volontari così creatosi è quello di costituirsi in associazione di volontariato per poter
meglio agire ed operare; ciò avviene la sera del 17 Settembre 1999 quando un piccolo gruppo di soci "fondatori" firma l'atto costitutivo dell'associazione ONLUS a cui viene dato il nome di "AURORA" (come l'inizio di un giorno radioso).

L'atto costitutivo assieme allo statuto vengono presentati all'Ufficio del Registro di Mantova, per la registrazione, l'11 Ottobre 1999 e dal 15 Febbraio 2000, la stessa, ha ottenuto il riconoscimento e l'iscrizione all 'albo regionale lombardo dalle ssociationi di volontariato ONLUS.